18世纪天文学家威廉-赫歇尔发现天王星之后，目前科学家已经确认天王星拥有多达27颗的卫星群。
据国外媒体报道，天王星是太阳系中外侧轨道上的一颗行星，由18世纪的天文学家威廉-赫歇尔发现，当时赫歇尔声称自己已经发现天王星的六颗卫星，还有一个神秘的环系统。在此后的半个世纪内，赫歇尔的观测设备是唯一一种可观测到天王星卫星的装置。19世纪40年代，更先进的观测仪器被发明，于是天王星的两颗卫星：天卫四(Oberon)和天卫三(Titania)被再次获得确认。1851年，天卫一(Ariel)和天卫二被威廉-拉塞尔观测到，进一步拓展了天王星的卫星群。
1852年，赫歇尔的儿子约翰-赫歇尔为四颗已经发现的天王星卫星进行了命名，参考了威廉-莎士比亚等人经典名著的人物，天卫一和天卫二被赋予了教皇的角色，天卫四和天卫三被命名为妖精女王和国王。1948年，另一位科学家杰拉德-柯伊伯发现天王星的第五颗卫星，命名时也沿用了另外一个教皇人物的名称。到目前为止，天王星轨道上运行的大质量卫星基本都被发现了，一些块头较小的卫星只能由深空探测器和更先进的望远镜来观测。1986年1月，旅行者2号探测器抵近天王星，发现了内侧轨道上的10颗小卫星。
1997年之后，地面望远镜阵和哈勃望远镜陆续发现了天王星轨道上不规则的卫星群，天王星卫星家族的数量达到27颗。天王星轨道上的大卫星有五颗，其中天卫五(Miranda)直径达到472公里，天卫三直径为1578公里。这些卫星的表面都比较昏暗，反照率极低，天卫一是最亮的，而天卫二最暗。天王星庞大的卫星群几乎都由冰物质构成，当然还有氨和二氧化碳，碳质材料构成岩石。科学家发现天卫三可能存在液态水海洋，天卫二上拥有该系统最古老的环形山。
天王星的卫星群都没有明显的大气结构，而天王星几乎是一侧朝向太阳，其公转周期为82年，因此南北半球一次昼夜交替需要等上42年之久。我们对天王星的了解大部分来自旅行者探测器，拍摄到大量关于天王星和卫星群的照片，科学家发现天王星卫星群轨道环境比较恶劣，未来1亿年内会发生卫星碰撞。
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